Theremino

//programma: robot2 Piro

//******* pin ******** 
const int pin_triggerUltrasuoni=0;//pin dell'attuatore ultrasuoniE
const int pin_RicUltrasuoni=A0;//pin del sensore ultrasuoniR
const int pin_ricevitoreIR=7;//pin del ricevitore IR  
const int pin_motoreSxAbilita=8;//pin del  motore
const int pin_motoreSxIndietro=9;//pin del  motore
const int pin_motoreSxAvanti=10;//pin del  motore
const int pin_motoreDxIndietro=11;//pin del  motore
const int pin_motoreDxAvanti=12;//pin del  motore
const int pin_motoreDxAbilita=13;//pin del  motore
const int pin_occhi_verde=2;//pin del _occhi_verde
const int pin_occhi_rosso=3;//pin del _occhi_rosso

//******* dichiarazioni ******** 
static int durata=0;//dichiara la variabile 
static int distanza=0;//dichiara la variabile 
static int t1=-32131;//dichiara la variabile 
static int t2=-28051;//dichiara la variabile 
static int t3=-26011;//dichiara la variabile 
static int giu=-26521;//dichiara la variabile 
static int su=-10201;//dichiara la variabile 
static int dx=30855;//dichiara la variabile 
static int sx=16575;//dichiara la variabile 
static int ok=22695;//dichiara la variabile 
static int tasto=0;//dichiara la variabile 
static int pulsante1=0;//dichiara la variabile 
static int pulsante2=0;//dichiara la variabile 
static int pulsante3=0;//dichiara la variabile 
static int pulsante4=0;//dichiara la variabile 
static int pulsante5=0;//dichiara la variabile 
static int pulsante6=0;//dichiara la variabile 
static int pulsante7=0;//dichiara la variabile 
IRrecv irrecv(pin_ricevitoreIR); //imposto il pin all'oggetto irrecv, istanza della classe IRrecv
decode_results risultati;//faccio confluire la decodifica nella variabile risultati

//********** ciclo ********** 
 static void Main_Thread(){ 
	
	tasto=ReadSlot(pin_ricevitoreIR); // Legge il valore da _ricevitoreIR
	PausaMS(500);//attendi 
	if(tasto==su){ 
	 avantiDx();

avantiSx();

} 
	if(tasto==giu){ 
	 indietroDx();

indietroSx();

} 
	if(tasto==sx){ 
	 avantiDx();

indietroSx();

} 
	if(tasto==dx){ 
	 indietroDx();

avantiSx();

} 
	if(tasto==ok){ 
	 ferma();

} 
	PausaMS(100);//attendi 
	WriteSlot(pin_triggerUltrasuoni,1000); // accendi/spegni 
	PausaMS(10);//attendi 
	WriteSlot(pin_triggerUltrasuoni,0); // accendi/spegni 
	durata=pulseIn(pin_RicUltrasuoni,HIGH);// durata dell'impulso in microsecondi
	distanza=durata*0.01720; 
	if(distanza<30){ 
	WriteSlot(pin_occhi_verde,0); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_occhi_rosso,1000); // accendi/spegni 
	 indietroDx();

indietroSx();

PausaMS(1000);//attendi 
	 ferma();

} 
	PausaMS(1000);//attendi

}

//********** funzioni  mie ********** 
  
	//dichiara la funzione 
void avantiDx(){        
	WriteSlot(pin_motoreDxAbilita,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreDxAvanti,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreDxIndietro,0); // accendi/spegni 
		} 
	//dichiara la funzione 
void avantiSx(){        
	WriteSlot(pin_motoreSxAbilita,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxAvanti,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxIndietro,0); // accendi/spegni 
		} 
	//dichiara la funzione 
void indietroDx(){        
	WriteSlot(pin_motoreDxAbilita,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreDxAvanti,0); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreDxIndietro,1000); // accendi/spegni 
		} 
	//dichiara la funzione 
void indietroSx(){        
	WriteSlot(pin_motoreSxAbilita,1000); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxAvanti,0); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxIndietro,1000); // accendi/spegni 
		} 
	//dichiara la funzione 
void ferma(){        
	WriteSlot(pin_motoreDxAbilita,0); // accendi/spegni 
	WriteSlot(pin_motoreSxAbilita,0); // accendi/spegni 
		}

// ---------------------------------------------------
//  Questa funzione viene chiamata 20 volte al secondo
static void Timed_Update(){

}
// --------------------------------------------------------------
// --- Funzioni che vengono chiamate al verificarsi di eventi ---

static void Button1_Click(Object myObject, EventArgs myEventArgs){
	WriteSlot(int, 1000);
	0=1000;
	}
	static void Button2_Click(Object myObject, EventArgs myEventArgs){
	WriteSlot(, 1000);
	=1000;
	}
	static void Button3_Click(Object myObject, EventArgs myEventArgs){
	WriteSlot(su, 1000);
	uguale=1000;
	}
	static void Button4_Click(Object myObject, EventArgs myEventArgs){
	WriteSlot(giu, 1000);
	uguale=1000;
	}
	static void Button5_Click(Object myObject, EventArgs myEventArgs){
	WriteSlot(sx, 1000);
	uguale=1000;
	}
	static void Button6_Click(Object myObject, EventArgs myEventArgs){
	WriteSlot(dx, 1000);
	uguale=1000;
	}
	static void Button7_Click(Object myObject, EventArgs myEventArgs){
	WriteSlot(ok, 1000);
	uguale=1000;
	}

// ------------------------------------------
// -- Componenti della interfaccia utente ---
static Label Label1 = new Label();

static Button Button1= new Button();
	static Button Button2= new Button();
	static Button Button3= new Button();
	static Button Button4= new Button();
	static Button Button5= new Button();
	static Button Button6= new Button();
	static Button Button7= new Button();

static void InitializeComponents(){
	// ------------------------------------------------------------------ Form   
	Form1.Text= "Theremino Script - robot2 "; 
	Form1.ClientSize= new Size(640,420); 
	Form1.MinimumSize= Form1.Size; 
	Form1.BackColor= Color.FromArgb(255,255,220); 
	Form1.StartPosition= FormStartPosition.CenterScreen; 
	// ------------------------------------------------------------------ Casella di testo
	Label1.BorderStyle= BorderStyle.Fixed3D; 
	Label1.Location= new Point(10,10); 
	Label1.Font= new Font("Comic Sans MS",11 ); 
	Label1.Size= new Size(620,21); 
	Label1.BackColor= Color.FromArgb(255,222,173); 
	Label1.Anchor= AnchorStyles.Top | AnchorStyles.Left | AnchorStyles.Right; 
	Form1.Controls.Add(Label1);

// ---------------------------- Button 1
	Button1.Location= new Point(170,245);
	Button1.Size= new Size(20,10);
	Button1.BackColor= Color.FromArgb(250,240,240);
	Button1.Text= "0 - Slot int ";
	Form1.Controls.Add(Button1);
	Button1.Click += new EventHandler(Button1_Click);
	// ---------------------------- Button 2
	Button2.Location= new Point(240,245);
	Button2.Size= new Size(20,10);
	Button2.BackColor= Color.FromArgb(250,240,240);
	Button1.Text= " - Slot  ";
	Form1.Controls.Add(Button2);
	Button2.Click += new EventHandler(Button2_Click);
	// ---------------------------- Button 3
	Button3.Location= new Point(310,245);
	Button3.Size= new Size(20,10);
	Button3.BackColor= Color.FromArgb(250,240,240);
	Button1.Text= "uguale - Slot su ";
	Form1.Controls.Add(Button3);
	Button3.Click += new EventHandler(Button3_Click);
	// ---------------------------- Button 4
	Button4.Location= new Point(380,245);
	Button4.Size= new Size(20,10);
	Button4.BackColor= Color.FromArgb(250,240,240);
	Button1.Text= "uguale - Slot giu ";
	Form1.Controls.Add(Button4);
	Button4.Click += new EventHandler(Button4_Click);
	// ---------------------------- Button 5
	Button5.Location= new Point(450,245);
	Button5.Size= new Size(20,10);
	Button5.BackColor= Color.FromArgb(250,240,240);
	Button1.Text= "uguale - Slot sx ";
	Form1.Controls.Add(Button5);
	Button5.Click += new EventHandler(Button5_Click);
	// ---------------------------- Button 6
	Button6.Location= new Point(520,245);
	Button6.Size= new Size(20,10);
	Button6.BackColor= Color.FromArgb(250,240,240);
	Button1.Text= "uguale - Slot dx ";
	Form1.Controls.Add(Button6);
	Button6.Click += new EventHandler(Button6_Click);
	// ---------------------------- Button 7
	Button7.Location= new Point(590,245);
	Button7.Size= new Size(20,10);
	Button7.BackColor= Color.FromArgb(250,240,240);
	Button1.Text= "uguale - Slot ok ";
	Form1.Controls.Add(Button7);
	Button7.Click += new EventHandler(Button7_Click);

}
// ----------------------------------------------------------- 
//  Funzioni di utilità semplificate 
// ----------------------------------------------------------- 
static void PausaMS(Int32 mS){ 
	System.Threading.Thread.Sleep(mS); 
} 
static void Beep(){ 
	System.Media.SystemSounds.Beep.Play(); 
} 
// =========================================================== 
//  LA GESTIONE SEMPLIFICATA FINISCE QUI 
//  MODIFICARE LA PARTE SEGUENTE CON ATTENZIONE 
// =========================================================== 
static Form Form1; 
static void Main(String[] pars) 
{	if (Form1 != null) return; 
	Form1 = new Form(); 
	Form1.Closing += new CancelEventHandler(Form1_Closing); 
	Application.EnableVisualStyles(); 
	Form1.SuspendLayout(); 
	InitializeComponents(); 
	Form1.ResumeLayout(); 
	Form1.PerformLayout(); 
	StartMainTimer(); 
	StartMainThread(); 
	Form1.Show(); 
	while(Form1.Visible) 
	{		Application.DoEvents(); 
		System.Threading.Thread.Sleep(1);	} 
} 
static void Form1_Closing(Object myObject, EventArgs myEventArgs){ 
	MainTimer.Stop(); 
	MainThread.Abort(); 
} 
// ------------------------------------------ Main Thread 
static System.Threading.Thread MainThread; 
static void StartMainThread(){ 
	MainThread = new System.Threading.Thread(ExecuteThread); 
	MainThread.IsBackground = true; 
	MainThread.Priority = System.Threading.ThreadPriority.AboveNormal; 
	MainThread.Start(); 
} 
static void ExecuteThread(){ 
	while (true)	{ 
		Main_Thread(); 
		System.Threading.Thread.Sleep(1); 
	} 
} 
// ------------------------------------------- Main Timer 
static Timer MainTimer; 
static void StartMainTimer(){ 
	MainTimer = new Timer(); 
	MainTimer.Tick += new EventHandler(Timer1_Tick); 
	MainTimer.Interval = 50; 
	MainTimer.Start(); 
} 
static void Timer1_Tick(Object myObject, EventArgs myEventArgs){ 
	Timed_Update(); 
} 
  
//codice creato con  
//www.mastrohora.it

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