robot_telecomando

introduzione

Un robot telecomandato
utilizzare un telecomando conviene, perchè in un colpo solo (impegnando un solo pin) ci si ritrova con una tastiera variegata. In questo esempio si potrebbero aggiungere servi e comandi a volontà.

algoritmo

attrezzaggio

pin12

_occhio_sx

pin13

_occhio_dx

pin1

_testa

pin2

_braccio_sx

pin3˜

_braccio_dx

pin0

_ricevitoreIR

variabili

angolotesta = 0

angolobraccio_dx = 0

angolobraccio_sx = 0

tasto = 0

incremento = 2

ciclo

la variabile tasto diventa uguale a... leggi dal sensore: _ricevitoreIR

tasto_volume_x_il_braccio_sx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a 14918 e anche se angolobraccio_sx è minore di 170

la variabile angolobraccio_sx aumenta di incremento

SE ACCADE CHE tasto è uguale a -27802 e anche se angolobraccio_sx è maggiore di -170

la variabile angolobraccio_sx diminuisce di incremento

POSIZIONA _braccio_sx ad un angolo di gradi: angolobraccio_sx

tasto_dei_canali_x_il_braccio_dx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a -5948 e anche se angolobraccio_dx è minore di 170

la variabile angolobraccio_dx aumenta di incremento

SE ACCADE CHE tasto è uguale a 31016 e anche se angolobraccio_dx è maggiore di -170

la variabile angolobraccio_dx diminuisce di incremento

POSIZIONA _braccio_dx ad un angolo di gradi: angolobraccio_dx

tasto_sx_e_dx_per_ruotare_la_testa

SE ACCADE CHE tasto è uguale a 7912 e anche se angolotesta è minore di 120

la variabile angolotesta aumenta di incremento

SE ACCADE CHE tasto è uguale a -25214 e anche se angolotesta è maggiore di -120

la variabile angolotesta diminuisce di incremento

POSIZIONA _testa ad un angolo di gradi: angolotesta

premendo_ok_gli_occhi_lampeggiano

SE ACCADE CHE tasto è uguale a 13608

RIPETI 3 volte

ACCENDI (5 Volt) accendi

_occhio_sx componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_occhio_dx componente

attendi 300 millisecondi

SPEGNI (0 Volt) spegni

_occhio_sx componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_occhio_dx componente

attendi 200 millisecondi

ACCENDI (5 Volt) accendi

_occhio_sx componente

nota: quest'ultima istruzione per far rimanere accesi entrambi gli occhi

attendi 100 millisecondi

programma

apri il programma

Arduino

inizia il laboratorio

codice Arduino

//codice Arduino

#include <IRremote.h>; //libreria per operare con l'infrarosso
//robot_telecomando 
#include <Servo.h>; //libreria per operare con i servomotori

//******* dichiarazioni ******** 
int angolotesta=0;//imposta la variabile numerica 
int angolobraccio_dx=0;//imposta la variabile numerica 
int angolobraccio_sx=0;//imposta la variabile numerica 
const int pin_occhio_sx=12;//pin del led rosso
const int pin_occhio_dx=13;//pin del led rosso
Servo _testa; //imposto 'mioservo' per controllare un servomotore
const int pin_testa=1;//pin del servomotore _testa
Servo _braccio_sx; //imposto 'mioservo' per controllare un servomotore
const int pin_braccio_sx=2;//pin del servomotore _braccio_sx
Servo _braccio_dx; //imposto 'mioservo' per controllare un servomotore
const int pin_braccio_dx=3;//pin del servomotore _braccio_dx
int tasto=0;//imposta la variabile numerica 
int incremento=2;//imposta la variabile numerica 
const int pin_ricevitoreIR=0;//pin del ricevitore IR  
IRrecv irrecv(pin_ricevitoreIR); //imposto il pin all'oggetto irrecv, istanza della classe IRrecv
decode_results risultati;//faccio confluire la decodifica nella variabile risultati

//********** setup **********  
   void setup(){ 
	
	pinMode(pin_occhio_sx,OUTPUT);//imposta il pin del Led come uscita 
	pinMode(pin_occhio_dx,OUTPUT);//imposta il pin del Led come uscita 
	_testa.attach(pin_testa); // collega il servomotore sul pin  
	_braccio_sx.attach(pin_braccio_sx); // collega il servomotore sul pin  
	_braccio_dx.attach(pin_braccio_dx); // collega il servomotore sul pin  
	irrecv.enableIRIn(); //attivo il ricevitore IR
}

//********** ciclo ********** 
 void loop() { 
	
	if (irrecv.decode(&risultati)) {  //controllo se il segnale di decodifica è valido
	tasto=risultati.value; //legge il valore decodificato
	irrecv.resume(); //rimette il ricevitore nella condizione di attesa del segnale successivo
	}

//****************tasto_volume_x_il_braccio_sx****************
	if( tasto==14918 && angolobraccio_sx<170){ 
	angolobraccio_sx+=incremento;//  += significa: incrementa il suo valore di... 
		} 
	if( tasto==-27802 && angolobraccio_sx>-170){ 
	angolobraccio_sx-=incremento;//  -= significa: diminuisci il suo valore di... 
		} 
	_braccio_sx.write(angolobraccio_sx);  // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di angolobraccio_sx°

//****************tasto_dei_canali_x_il_braccio_dx****************
	if( tasto==-5948 && angolobraccio_dx<170){ 
	angolobraccio_dx+=incremento;//  += significa: incrementa il suo valore di... 
		} 
	if( tasto==31016 && angolobraccio_dx>-170){ 
	angolobraccio_dx-=incremento;//  -= significa: diminuisci il suo valore di... 
		} 
	_braccio_dx.write(angolobraccio_dx);  // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di angolobraccio_dx°

//****************tasto_sx_e_dx_per_ruotare_la_testa****************
	if( tasto==7912 && angolotesta<120){ 
	angolotesta+=incremento;//  += significa: incrementa il suo valore di... 
		} 
	if( tasto==-25214 && angolotesta>-120){ 
	angolotesta-=incremento;//  -= significa: diminuisci il suo valore di... 
		} 
	_testa.write(angolotesta);  // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di angolotesta°

//****************premendo_ok_gli_occhi_lampeggiano****************
	if( tasto==13608){ 
	//ripeti 3 volte 
	for(int i=1;i<=3;i++){

digitalWrite(pin_occhio_sx,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_occhio_dx,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	delay(300);//attendi 300 millisecondi
	digitalWrite(pin_occhio_sx,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_occhio_dx,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	delay(200);//attendi 200 millisecondi
		} 
	digitalWrite(pin_occhio_sx,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	// quest'ultima istruzione per far rimanere accesi entrambi gli occhi
		} 
	delay(100);//attendi 100 millisecondi

}

//
//codice Arduino creato con "Arduinomio" di xuino(C) 
//www.mastrohora.it

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