roboDade_f

introduzione

Per muovere un motore occorre una scheda apposita. Noi abbiamo utilizzato la economica Keyes L298N. In genere tali schede hanno 3 input per ciascun motore, da collegare ai pin di Arduino. Per 2 motori 6 pin.


PIN scheda	funzione	avanti	indietro	a sinistra	a destra	ferma
ENA	motore A abilita	HIGH	HIGH	HIGH	HIGH	LOW
IN1	motore A avanti	HIGH	LOW	HIGH	LOW
IN2	motore A indietro	LOW	HIGH	LOW	HIGH

ENB	motore B abilita	HIGH	HIGH	HIGH	HIGH	LOW
IN3	motore B avanti	HIGH	LOW	LOW	HIGH
IN4	motore B indietro	LOW	HIGH	HIGH	LOW

Qui abbiamo aggiunto due led bicolore per gli occhi. Per ogni tasto del telecomando una variabile col suo codice per chiarezza.
Per brevità utilizziamo qualche funzione personalizzata

Scheda driver motori Keyes L298N
http://www.plexishop.it/it/scheda-driver-motori-keyes-l298n.html Scheda driver con L298n per comandare un motore passo passo o due motori DC
La scheda è un ponte H e include anche i diodi di ricircolo.
Alimentazione:5Vdc per la logica
Tensione 5/35Vdc per potenza motore
Corrente D'uscita 2A su ogni canale.
Dimensione scheda 55x60 mm

algoritmo

attrezzaggio

pin7

_ricevitoreIR

pin8

_motoreSxAbilita

pin9˜

_motoreSxIndietro

pin10˜

_motoreSxAvanti

pin11˜

_motoreDxIndietro

pin12

_motoreDxAvanti

pin13

_motoreDxAbilita

pin2

_occhi_verde

pin3˜

_occhi_rosso

variabili

t1 = -32131

t2 = -28051

t3 = -26011

giu = -26521

su = -10201

dx = 30855

sx = 16575

ok = 22695

tasto = 0

ciclo

la variabile tasto diventa uguale a... leggi dal sensore: _ricevitoreIR

attendi 500 millisecondi

SE ACCADE CHE tasto è uguale a su

aziona la funzione: avantiDx

aziona la funzione: avantiSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a giu

aziona la funzione: indietroDx

aziona la funzione: indietroSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a sx

aziona la funzione: avantiDx

aziona la funzione: indietroSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a dx

aziona la funzione: indietroDx

aziona la funzione: avantiSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a ok

aziona la funzione: ferma

avantiDx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxAbilita componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxAvanti componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreDxIndietro componente

avantiSx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxAbilita componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxAvanti componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreSxIndietro componente

indietroDx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxAbilita componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreDxAvanti componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxIndietro componente

indietroSx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxAbilita componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreSxAvanti componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxIndietro componente

ferma con 0 input

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreDxAbilita componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreSxAbilita componente

programma

apri il programma

Arduino

inizia il laboratorio

codice Arduino

//programma: roboDade_f Piro

//******* pin ******** 
const int pin_ricevitoreIR=7;//pin del ricevitore IR  
const int pin_motoreSxAbilita=8;//pin del  motore
const int pin_motoreSxIndietro=9;//pin del  motore
const int pin_motoreSxAvanti=10;//pin del  motore
const int pin_motoreDxIndietro=11;//pin del  motore
const int pin_motoreDxAvanti=12;//pin del  motore
const int pin_motoreDxAbilita=13;//pin del  motore
const int pin_occhi_verde=2;//pin del _occhi_verde
const int pin_occhi_rosso=3;//pin del _occhi_rosso

//******* dichiarazioni ******** 
#include <IRremote.h>; //libreria per operare con l'infrarosso
int t1=-32131;//dichiara la variabile 
int t2=-28051;//dichiara la variabile 
int t3=-26011;//dichiara la variabile 
int giu=-26521;//dichiara la variabile 
int su=-10201;//dichiara la variabile 
int dx=30855;//dichiara la variabile 
int sx=16575;//dichiara la variabile 
int ok=22695;//dichiara la variabile 
int tasto=0;//dichiara la variabile 
IRrecv irrecv(pin_ricevitoreIR); //imposto il pin all'oggetto irrecv, istanza della classe IRrecv
decode_results risultati;//faccio confluire la decodifica nella variabile risultati

//********** setup **********  
   void setup(){ 
	
	irrecv.enableIRIn(); //attivo il ricevitore IR
	pinMode(pin_motoreSxAbilita,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreSxIndietro,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreSxAvanti,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreDxIndietro,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreDxAvanti,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreDxAbilita,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_occhi_verde,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_occhi_rosso,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
}

//********** ciclo ********** 
 void loop() { 
	
	if (irrecv.decode(&risultati)) {  //controllo se il segnale di decodifica è valido
	tasto=risultati.value; //legge il valore decodificato
	irrecv.resume(); //rimette il ricevitore nella condizione di attesa del segnale successivo
	}
	delay(500);//attendi 
	if(tasto==su){ 
	 avantiDx();

avantiSx();

} 
	if(tasto==giu){ 
	 indietroDx();

indietroSx();

} 
	if(tasto==sx){ 
	 avantiDx();

indietroSx();

} 
	if(tasto==dx){ 
	 indietroDx();

avantiSx();

} 
	if(tasto==ok){ 
	 ferma();

}

};//fine del loop

//********** funzioni  mie ********** 
  
	//dichiara la funzione 
void function avantiDx(){        
	digitalWrite(pin_motoreDxAbilita,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreDxAvanti,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreDxIndietro,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		} 
	//dichiara la funzione 
void function avantiSx(){        
	digitalWrite(pin_motoreSxAbilita,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxAvanti,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxIndietro,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		} 
	//dichiara la funzione 
void function indietroDx(){        
	digitalWrite(pin_motoreDxAbilita,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreDxAvanti,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreDxIndietro,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		} 
	//dichiara la funzione 
void function indietroSx(){        
	digitalWrite(pin_motoreSxAbilita,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxAvanti,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxIndietro,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		} 
	//dichiara la funzione 
void function ferma(){        
	digitalWrite(pin_motoreDxAbilita,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxAbilita,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		}

//codice creato con "Arduinomio" (C) 
//www.mastrohora.it

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