esempio_robot

introduzione

Realizziamo con carta e cartone (o con legno e lamiere) un robot. Quindi posizioniamo dei servomotori per braccia e testa e un paio di led per gli occhi.
Divertiamoci ad animarlo

Arduino

http://imago.techtop.it/v/Robot/robofriend-02.jpg.html

algoritmo

attrezzaggio

pin13

_testa

pin3

_braccio_sx

pin5

_braccio_dx

pin6

_gamba_sx

pin9

_gamba_dx

pin10

_occhio_sx

pin11

_occhio_dx

ciclo

nota: accendi gli occhi

ACCENDI

_occhio_sx componente

ACCENDI

_occhio_dx componente

nota: guarda a destra

POSIZIONA _testa ad un angolo di gradi: 170

nota: gira la testa a sinistra

POSIZIONA _testa ad un angolo di gradi: 10

nota: guarda avanti

POSIZIONA _testa ad un angolo di gradi: 90

attendi 2000 millisecondi

nota: fai ciao con il braccio

RIPETI 3 volte

nota: alza il braccio dx

POSIZIONA _braccio_dx ad un angolo di gradi: 170

attendi 100 millisecondi

nota: abbassalo di 20 gradi

POSIZIONA _braccio_dx ad un angolo di gradi: 150

attendi 100 millisecondi

nota: lampeggia gli occhi

RIPETI 7 volte

SPEGNI

_occhio_sx componente

SPEGNI

_occhio_dx componente

attendi 300 millisecondi

ACCENDI

_occhio_sx componente

ACCENDI

_occhio_dx componente

attendi 300 millisecondi

programma

apri il programma

Arduino

inizia il laboratorio

codice Arduino

//codice Arduino creato con "Arduinomio" di xuino(C)

#include <Servo.h>
//esempio_robot 
//libreria per operare con i servomotori

//******* dichiarazioni ******** 
Servo _testa; //imposto 'mioservo' per controllare un servomotore
const int pin_testa=13;//pin del servomotore _testa
Servo _braccio_sx; //imposto 'mioservo' per controllare un servomotore
const int pin_braccio_sx=3;//pin del servomotore _braccio_sx
Servo _braccio_dx; //imposto 'mioservo' per controllare un servomotore
const int pin_braccio_dx=5;//pin del servomotore _braccio_dx
Servo _gamba_sx; //imposto 'mioservo' per controllare un servomotore
const int pin_gamba_sx=6;//pin del servomotore _gamba_sx
Servo _gamba_dx; //imposto 'mioservo' per controllare un servomotore
const int pin_gamba_dx=9;//pin del servomotore _gamba_dx
const int pin_occhio_sx=10;//pin del led rosso
const int pin_occhio_dx=11;//pin del led rosso
int A=0;//imposta la variabile numerica 
int B=0;//imposta la variabile numerica

//********** setup **********  
   void setup(){ 
_testa.attach(pin_testa); // collega il servomotore sul pin  
_braccio_sx.attach(pin_braccio_sx); // collega il servomotore sul pin  
_braccio_dx.attach(pin_braccio_dx); // collega il servomotore sul pin  
_gamba_sx.attach(pin_gamba_sx); // collega il servomotore sul pin  
_gamba_dx.attach(pin_gamba_dx); // collega il servomotore sul pin  
pinMode(pin_occhio_sx,OUTPUT);//imposta il pin del Led come uscita 
pinMode(pin_occhio_dx,OUTPUT);//imposta il pin del Led come uscita 
}

//********** ciclo ********** 
 void loop() { 
// accendi gli occhi
digitalWrite(pin_occhio_sx,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio)
digitalWrite(pin_occhio_dx,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio)
// guarda a destra
_testa.write(170);  // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 170° 
// gira la testa a sinistra
_testa.write(10);  // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 10° 
// guarda avanti
_testa.write(90);  // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 90° 
delay(2000);//attendi 2000 millisecondi

// fai ciao con il braccio
//ripeti 3 volte 
for(int i=1;i<=3;i++){

// alza il braccio dx
_braccio_dx.write(170);  // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 170° 
delay(100);//attendi 100 millisecondi
// abbassalo di 20 gradi
_braccio_dx.write(150);  // dice al servo di posizionarsi secondo l'angolo di 150° 
delay(100);//attendi 100 millisecondi
	}

// lampeggia gli occhi
//ripeti 7 volte 
for(int i=1;i<=7;i++){

digitalWrite(pin_occhio_sx,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio)
digitalWrite(pin_occhio_dx,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio)
delay(300);//attendi 300 millisecondi
digitalWrite(pin_occhio_sx,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio)
digitalWrite(pin_occhio_dx,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio)
delay(300);//attendi 300 millisecondi
	}

}

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