roboDade_f2

introduzione

Al programma della lezione precedente aggiungiamo ora un sensore ad ultrasuoni. A meno di x centimetri di distanza da un ostacolo facciamolo arretrare di un po'. Il robottino vi sembrerà ora avere un po' di vita propria... disobbedirà ai vostri ordini e si rifiuterà di andare a sbattere!
Arduino

algoritmo

attrezzaggio

pin0

_triggerUltrasuoni

pinA0

_RicUltrasuoni

pin7

_ricevitoreIR

pin8

_motoreSxAbilita

pin9˜

_motoreSxIndietro

pin10˜

_motoreSxAvanti

pin11˜

_motoreDxIndietro

pin12

_motoreDxAvanti

pin13

_motoreDxAbilita

pin2

_occhi_verde

pin3˜

_occhi_rosso

variabili

durata = 0

distanza = 0

t1 = -32131

t2 = -28051

t3 = -26011

giu = -26521

su = -10201

dx = 30855

sx = 16575

ok = 22695

tasto = 0

ciclo

la variabile tasto diventa uguale a... leggi dal sensore: _ricevitoreIR

attendi 500 millisecondi

SE ACCADE CHE tasto è uguale a su

aziona la funzione: avantiDx

aziona la funzione: avantiSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a giu

aziona la funzione: indietroDx

aziona la funzione: indietroSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a sx

aziona la funzione: avantiDx

aziona la funzione: indietroSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a dx

aziona la funzione: indietroDx

aziona la funzione: avantiSx

SE ACCADE CHE tasto è uguale a ok

aziona la funzione: ferma

attendi 100 millisecondi

ACCENDI (5 Volt) accendi

_triggerUltrasuoni componente

attendi 10 millisecondi

SPEGNI (0 Volt) spegni

_triggerUltrasuoni componente

la variabile durata diventa uguale alla durata dell'impulso dal sensore: _RicUltrasuoni

la variabile distanza è uguale alla espressione durata*0.01720

SE ACCADE CHE distanza è minore di 30

SPEGNI (0 Volt) spegni

_occhi_verde componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_occhi_rosso componente

aziona la funzione: indietroDx

aziona la funzione: indietroSx

attendi 1000 millisecondi

aziona la funzione: ferma

attendi 1000 millisecondi

avantiDx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxAbilita componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxAvanti componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreDxIndietro componente

avantiSx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxAbilita componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxAvanti componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreSxIndietro componente

indietroDx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxAbilita componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreDxAvanti componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreDxIndietro componente

indietroSx con 0 input

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxAbilita componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreSxAvanti componente

ACCENDI (5 Volt) accendi

_motoreSxIndietro componente

ferma con 0 input

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreDxAbilita componente

SPEGNI (0 Volt) spegni

_motoreSxAbilita componente

programma

apri il programma

Arduino

inizia il laboratorio

codice Arduino

//programma: roboDade_f2 Piro

//******* pin ******** 
const int pin_triggerUltrasuoni=0;//pin dell'attuatore ultrasuoniE
const int pin_RicUltrasuoni=A0;//pin del sensore ultrasuoniR
const int pin_ricevitoreIR=7;//pin del ricevitore IR  
const int pin_motoreSxAbilita=8;//pin del  motore
const int pin_motoreSxIndietro=9;//pin del  motore
const int pin_motoreSxAvanti=10;//pin del  motore
const int pin_motoreDxIndietro=11;//pin del  motore
const int pin_motoreDxAvanti=12;//pin del  motore
const int pin_motoreDxAbilita=13;//pin del  motore
const int pin_occhi_verde=2;//pin del _occhi_verde
const int pin_occhi_rosso=3;//pin del _occhi_rosso

//******* dichiarazioni ******** 
#include <IRremote.h>; //libreria per operare con l'infrarosso
int durata=0;//dichiara la variabile 
int distanza=0;//dichiara la variabile 
int t1=-32131;//dichiara la variabile 
int t2=-28051;//dichiara la variabile 
int t3=-26011;//dichiara la variabile 
int giu=-26521;//dichiara la variabile 
int su=-10201;//dichiara la variabile 
int dx=30855;//dichiara la variabile 
int sx=16575;//dichiara la variabile 
int ok=22695;//dichiara la variabile 
int tasto=0;//dichiara la variabile 
IRrecv irrecv(pin_ricevitoreIR); //imposto il pin all'oggetto irrecv, istanza della classe IRrecv
decode_results risultati;//faccio confluire la decodifica nella variabile risultati

//********** setup **********  
   void setup(){ 
	
	pinMode(pin_triggerUltrasuoni,OUTPUT);//imposta il pin dell'attuatore come uscita 
	pinMode(pin_RicUltrasuoni,INPUT);//imposta il pin del sensore come entrata 
	irrecv.enableIRIn(); //attivo il ricevitore IR
	pinMode(pin_motoreSxAbilita,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreSxIndietro,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreSxAvanti,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreDxIndietro,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreDxAvanti,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_motoreDxAbilita,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_occhi_verde,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
	pinMode(pin_occhi_rosso,OUTPUT);//imposta il pin come uscita 
}

//********** ciclo ********** 
 void loop() { 
	
	if (irrecv.decode(&risultati)) {  //controllo se il segnale di decodifica è valido
	tasto=risultati.value; //legge il valore decodificato
	irrecv.resume(); //rimette il ricevitore nella condizione di attesa del segnale successivo
	}
	delay(500);//attendi 
	if(tasto==su){ 
	 avantiDx();

avantiSx();

} 
	if(tasto==giu){ 
	 indietroDx();

indietroSx();

} 
	if(tasto==sx){ 
	 avantiDx();

indietroSx();

} 
	if(tasto==dx){ 
	 indietroDx();

avantiSx();

} 
	if(tasto==ok){ 
	 ferma();

} 
	delay(100);//attendi 
	digitalWrite(pin_triggerUltrasuoni,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	delay(10);//attendi 
	digitalWrite(pin_triggerUltrasuoni,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	durata=pulseIn(pin_RicUltrasuoni,HIGH);// durata dell'impulso in microsecondi
	distanza=durata*0.01720; 
	if(distanza<30){ 
	digitalWrite(pin_occhi_verde,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_occhi_rosso,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	 indietroDx();

indietroSx();

delay(1000);//attendi 
	 ferma();

} 
	delay(1000);//attendi

};//fine del loop

//********** funzioni  mie ********** 
  
	//dichiara la funzione 
void function avantiDx(){        
	digitalWrite(pin_motoreDxAbilita,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreDxAvanti,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreDxIndietro,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		} 
	//dichiara la funzione 
void function avantiSx(){        
	digitalWrite(pin_motoreSxAbilita,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxAvanti,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxIndietro,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		} 
	//dichiara la funzione 
void function indietroDx(){        
	digitalWrite(pin_motoreDxAbilita,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreDxAvanti,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreDxIndietro,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		} 
	//dichiara la funzione 
void function indietroSx(){        
	digitalWrite(pin_motoreSxAbilita,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxAvanti,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxIndietro,HIGH); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		} 
	//dichiara la funzione 
void function ferma(){        
	digitalWrite(pin_motoreDxAbilita,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
	digitalWrite(pin_motoreSxAbilita,LOW); // accendi/spegni (HIGH/LOW è il voltaggio 5V/0V)
		}

//codice creato con "Arduinomio" (C) 
//www.mastrohora.it

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algoritmo

attrezzaggio

variabili

ciclo

programma

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